Friday, September 23, 2011

Start på QuadCopter

Jeg har startet et nytt prosjekt, bygging av et quadrocopter. Dette er en avansert fjerstyrt flyvende platform. Her er en video som forklarer litt:


Jeg gikk for Ardupilot Mega fra DIYdrones siden denne kjører på Arduinoplatformen som gjør at jeg kan programmere til den selv. Motorer og motorkontrollere kommer fra HobbyKing. Jeg planlegger å bygge rammen selv og har fått tilgang til et verksted oppe på NTNU. Her er handlelisten:

Ardupilot har 6 dof IMU med 3 akse akselerometer og 3 akse gyroskop, med dette kan man bestemme hvilken orientering quadrotoren har til enhver tid. I tillegg har den barometrisk trykksensor, denne forteller relativ høyde, 5Hz GPS som gir absolutt possisjon, og magnetometer som gir informasjon om rotasjon om vertikal akse. Med disse sensorene har Aprdupilot ganske god kontroll over hvor den er. Jeg skal selvfølgelig ikke bare bruke quadrotoren som et leketøy. Det jeg har mest lyst til å gjøre er å programmere UAV rutiner for den, slik at den blir helt selvstyrt. Målet er altså å kunne slippe kontrollen å la den kjøre showet selv. Ardupilot har allerede endel UAV funksjoner, for eksempel har den en egen backup-chip som er failsafe pilot. Denne kan du programmere til å fly tilbake til et kjent sted og lande av seg selv hvis noe skulle gå galt. Alt i alt tror jeg dette kan bli et ganske spennende robotprosjekt, vi får se hvordan det går videre!

Saturday, September 17, 2011

Sirkel released!

The first release of Sirkel was released today! It contains an implementation of the Chord DHT, and a simple storage layer with fault tolerance and replication, much similar to DHash. The DHT uses the not yet released Cloud Haskell framework with it's Erlang primitives for concurrency. It's still in it's very early stages but I've done a lot of testing and it should be reasonably stable.

Hackage
Github
CloudHaskell

Right now, this is what the DHT can do: You can run it on a local network, LAN, and in theory also on hosts directly connected to the internet, no NAT. Each node gets responsebility for a part of the key-space in the DHT. Then you can "put" and "get" all objects that are instances of Binary in and out of it. If a node leaves or disconnects, other nodes dynamically takes over the responsibility of the keys to the left node and no data is lost.

The protocol is not secure, and there is no authentication, that is, you have to trust all nodes is your system. This is an area of research and it would be really exiting to implement some sort of security into the DHT.

Now that the DHT layer is complete a lot of new doors have opened. How cool wouldn't it be to make  a distributed file-system with no single point of failure, no master controller? That's one of the things a DHT can achieve, it's structure is totally flat, and no-one is better, has more knowledge or power than anyone else. If you think distributed computing is fun, and would love a hobby project, join me in discovering what can be done with a DHT in Haskell!