Friday, September 23, 2011

Start på QuadCopter

Jeg har startet et nytt prosjekt, bygging av et quadrocopter. Dette er en avansert fjerstyrt flyvende platform. Her er en video som forklarer litt:


Jeg gikk for Ardupilot Mega fra DIYdrones siden denne kjører på Arduinoplatformen som gjør at jeg kan programmere til den selv. Motorer og motorkontrollere kommer fra HobbyKing. Jeg planlegger å bygge rammen selv og har fått tilgang til et verksted oppe på NTNU. Her er handlelisten:

Ardupilot har 6 dof IMU med 3 akse akselerometer og 3 akse gyroskop, med dette kan man bestemme hvilken orientering quadrotoren har til enhver tid. I tillegg har den barometrisk trykksensor, denne forteller relativ høyde, 5Hz GPS som gir absolutt possisjon, og magnetometer som gir informasjon om rotasjon om vertikal akse. Med disse sensorene har Aprdupilot ganske god kontroll over hvor den er. Jeg skal selvfølgelig ikke bare bruke quadrotoren som et leketøy. Det jeg har mest lyst til å gjøre er å programmere UAV rutiner for den, slik at den blir helt selvstyrt. Målet er altså å kunne slippe kontrollen å la den kjøre showet selv. Ardupilot har allerede endel UAV funksjoner, for eksempel har den en egen backup-chip som er failsafe pilot. Denne kan du programmere til å fly tilbake til et kjent sted og lande av seg selv hvis noe skulle gå galt. Alt i alt tror jeg dette kan bli et ganske spennende robotprosjekt, vi får se hvordan det går videre!

No comments:

Post a Comment